机器人编程操作精华篇

本文摘要：机器人编程为使机器人已完成某种任务而设置的动作顺序叙述。机器人运动和作业的指令都是由程序展开掌控，少见的编成方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法还包括示教、编辑和轨迹重现，可以通过示教盒示教和制导式示教两种途径构建。由于示教方式实用性强劲，操作者简单，因此大部分机器人都使用这种方式。 离线编程方法是利用计算机图形学成果，利用图形处理工具创建几何模型，通过一些规划算法来提供作业规划轨迹。

机器人编程为使机器人已完成某种任务而设置的动作顺序叙述。机器人运动和作业的指令都是由程序展开掌控，少见的编成方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法还包括示教、编辑和轨迹重现，可以通过示教盒示教和制导式示教两种途径构建。由于示教方式实用性强劲，操作者简单，因此大部分机器人都使用这种方式。

离线编程方法是利用计算机图形学成果，利用图形处理工具创建几何模型，通过一些规划算法来提供作业规划轨迹。与示教编程有所不同，离线编程不与机器人再次发生关系，在编程过程中机器人可以如常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，并未获得普遍的应用于。　　1、基本命令　　用EDIT指令转入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来更进一步编辑。

如：C命令：转变编辑的程序，用一个新的程序替换。D命令：移除从当前讫起算的n行程序，n缺省时为移除当前行。E命令：解散编辑回到监控模式。

I命令：将当前指令松动一行，以便放入一条指令。P命令：表明从当前行往下n讫的程序文本内容。T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的RECODE按钮就将MOVE指令挂到程序中。

　　列表指令，DIRECTORY指令：此指令的功能是表明存储器中的全部用户程序名。LISTL指令：功能是表明给定个方位变量值。LISTP指令：功能是表明给定个用户的全部程序。

　　存储指令，FORMAT指令：继续执行磁盘格式化。STOREP指令：功能是在登录的磁盘文件内存储登录的程序。STOREL指令：此指令存储用户程序中标明的全部方位变量名和变量值。LISTF指令：指令的功能是表明软盘中当前输出的文件目录。

LOADP指令：功能是将文件中的程序送到内存。LOADL指令：功能是将文件中登录的方位变量送到系统内存。DELETE指令：此指令撤消磁盘中登录的文件。

COMPRESS指令：只用来传输磁盘空间。ERASE指令：读取磁内容并初始化。　　控制程序继续执行指令，ABORT指令：继续执行此指令后应急暂停(紧停)。

DO指令：继续执行单步指令。EXECUTE指令：此指令继续执行用户登录的程序n次，n可以从32768到32767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下继续执行。PROCEED指令：此指令构建在某一步停止、急停或运营错误后，自下一步起之后执行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步经常出现运营错误后，仍自那一步新的运营程序。SPEED指令：指令的功能是登录程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般长时间速度为100。

　　系统状态控制指令：CALIB指令：此指令校准关节方位传感器。STATUS指令：用来表明用户程序的状态。

FREE指令：用来表明当前并未用于的存储容量。ENABL指令：用作进、关口系统硬件。ZERO指令：此指令的功能是清理全部用户程序和定义的方位，新的初始化。

DONE：此指令暂停监控程序，转入硬件调试状态。　　2、程序指令　　1)运动指令，指令还包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

这些指令大部分具备使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令回应机器人手爪的开闭。例如：MOVE#PICK！回应机器人由关节插值运动到准确PICK所定义的方位。！回应方位变量有数自己的值。

MOVET方位，手开度　　功能是分解关节插值运动使机器人抵达方位变量所等价的位姿，运动中若手为控制器掌控，则手由开口转变拿回进度变量等价的值。　　又例如：OPEN[手开度]回应使机器人手爪关上到登录的开度。　　2)机器人位姿控制指令，这些指令还包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

　　3)赋值指令，赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。　　4)控制指令，控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。

其中GOTO、GOSUB构建程序的无条件移往，而IF指令继续执行有条件移往。IF指令的格式为　　IF整型变量1关系式整型变量2关系式THEN标识符该指令较为两个整型变量的值，如果关系状态为真为，程序并转到标识符登录的行去继续执行，否则接着下一行继续执行。关系表达式有EQ(相等)、NE(不相等)、LT(大于)、GT(小于)、LE(大于或相等)及GE(大于或等于)。　　5)电源量赋值指令，指令还包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

　　6)其他指令，其他指令还包括REMARK及TYPE。　　机器人语言，SIGLA语言SIGLA是一种仅有用作直角坐标式SIGMA组装型机器人运动控制时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种非常简单的非文本语言。

　　这种语言主要用作组装任务的掌控，它可以把组装任务区分为一些组装子任务，如取旋不具，在螺钉上料器上取螺钉A，运送螺钉A，定位螺钉A，取出螺钉A，紧固螺钉等。编程时预先编成子程序，然后用子程序调用的方式来已完成。

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